出土的“舞踊冢”对练壁画

跆拳道据史料记载是起源于2000年多前韩国民间武术——“先辈”(先辈是古代高句丽的青年武士集团的名字,公元前37前,中国的西汉末年)。在“先辈”前,已经出现了类似的运动,但却没有史料记载能够留存下来。现在,很多中国人都认为跆拳道起源于“花郎道”、“跆跟”等运动,其实这种概念是错误的。“花郎道”是一个青年武士组织的名称,但是要晚于“先辈”。而“跆跟”则是跆拳道统一名称前的一种叫法,当时,类似的名称比较混乱,比如:跆跟、手搏等等。直至日本侵略时期过后,韩国社会趋于稳定,1954年开始统一名称为跆拳道。

1973年5月,世界跆拳道(WT)在汉城成立,当时有美国、日本、马来西亚、澳大利亚、英国、法国等108个国家和地区加入,目前会员仍在不断增加。1975年,跆拳道成国际体育联盟(G.A.I.S.F.)正式比赛项目,同年,成为美国体育协会(A.A.U.)正式比赛项目。1976年,跆拳道成为国际巨人体育协会(C.I.S.M.)的正式比赛项目。1980年国际奥委会正式承认世跆盟。

1986年,跆拳道列入亚运会正式比赛项目。1988年,跆拳道在韩国汉城奥运会首次亮相后,又于1992年、1996年两次列为奥运会表演项目。为了适应国际重大比赛,跆拳道的技术在不断地变革和发展。2000年,跆拳道列入奥运会正式比赛项目。

目前,WT有会员国209个,是国际奥委会和国际体育联合会成员之一。跆拳道不仅是正式比赛项目,也逐渐成为大众健身项目,并且有些国家的政府部门对警察、军人也进行跆拳道培训。